Cesare Negri és Fabritio Caroso elméleti és gyakorlati munkássága olymértékben gazdagítja a művészi tánc lépésanyagát, illetve szabályozza annak előadásmódját, hogy ezáltal a balettművészet sajátos, öntörvényű, viszonylag zárt mozgásrendszerének alapjai lényegében már a XVI. Századi Itáliában létrejönnek.

A balett színpadi művészetté fejlődését közvetlenül megelőző változata a francia udvari balett, melynek előzményeit szintén az olasz reneszánszban találhatjuk meg. A káprázatos olasz diadalmeneteket (triomfo-kat) a városok nevezetes pontjainál közjátékok (intermédiumok) szakították meg. Nagyszabású táncos tömegjelenetek voltak ezek, melyek során jelképes mitológiai történeteket adtak elő, a főszereplők pedig külön az adott alkalomra betanult ballóval köszöntötték az uralkodó előkelőségeket.

Ballók táncolására a paloták kertjeiben vagy termeiben, bálokon, lakomákon is sor került.

Az udvari balett nyomait e két ünnepség- és szórakozásforma táncos mozzanataiban kereshetjük.

II. Az első balett

Medici Katalin (a firenzei uralkodó lánya, II. Henrik francia királlyal kötött házassága után francia királyné) a XVI. Század közepe, 1560 táján olasz táncosokat és ünnepélyrendezőket hív a francia királyi udvarba, az olasz kultúra terjesztésére, áttelepítésére. Ezek mesterek már számtalan diadalmenetet, intermédiumot megrendeztek, sokéves koreográfusi tapasztalattal rendelkeztek, szívügyük volt a tánc, hazájuk tánckultúrájának terjesztése. Mivel a francia királyi udvarban kellő (soha nem látott) anyagi és erkölcsi támogatásban részesültek, ezért szívesen is jöttek Franciaországba.

A korlátlan anyagi támogatás, az ünnepi alkalmak gyakorisága következtében, s mintegy húsz év koreográfiai tapasztalatainak felhasználásával készítette el Baltasarini di Belgioso mester 1581-ben, a tánctörténet által első balettként számon tartott, többórás, pompás díszünnepséget, a Kirké, avagy a királyné víg balettje című darabot, mely természetesen Katalin királynét dicsőítette. Ez a táncmű laza szerkezetével, mitológiai történeteivel még olasz elődeire hasonlított, de látványosságában már felülmúlta azokat.

1. Nyitány
2. Általában 5 felvonás – minden felvonás balett-entrée- kból állt, minden ilyen belépés alkalmával 4 új táncosnak kellett megjelennie. (Balett-entrée: francia szó, jelentése: belépés, itt az az alkalom, amikor a táncos egy adott előadás során először jelenik meg a közönség előtt.)

A felvonások nem kapcsolódtak szorosan egymáshoz, a cselekményt számos idegen, zavaró, fölösleges momentum tette összefüggéstelenné (pl.: allegorikus személyek felvonultatása: Ájtatosság, Kegyesség, Jóság stb.; vagy a valóságos és fiktív alakok, a Biblia és a görög mitológia figuráinak állandókeverése). Ezek az elemek a kései reneszánsz és a korai barokk életfelfogás nélkülözhetetlen elemei voltak, ezért sem maradhattak ki az akkori balettekből, ráadásul változatos térformák kialakítását, gazdagon hímzett ruhák, drága díszek, ékszerek bemutatását is lehetővé tették. Így az udvari balett betöltötte történelmi szerepét, ugyanis a kor döntő színpadi élménye a látvány gyönyöre volt.

3. Grand Ballet – az előadás vége, zárása, melyben minden táncos újra színre lép, egy finálé jellegű záróképben, mely az előzményekhez képest zártabb, tömörebb, csaknem teljes egészében táncos (esetleg énekkel kísért) produkció volt.

IV. Az udvari balett műfaji továbbfejlődése

XIV. Lajos különösen közvetlen kapcsolatban állt a tánccal, nemcsak mint a művészeti ág lelkes híve, hanem úgy is, mint előadó, hiszen ő maga több mint 25 balett főszereplője is volt, naponta legalább egy-két órát gyakorolt. XIV. Lajos 15 éves korában a Nap szerepét alakította az Éjszaka című balettben, amely azért tartott hajnalig, hogy a király –diadalkocsiján- a Nappal egyidőben jelenhessen meg. A tánctörténészek szerint innen származik a Napkirály elnevés. Mások szerint viszont XIV. Lajos nem egyik balett-szerepéről kapta a Napkirály nevet, hanem épp azért öltözött Napnak, mert ez volt az emblémája.
XIV. Lajos uralkodásának ideje az udvari balett műfaji átalakulásának időszaka is. Térben és időben is ezalatt az időszak alatt különül el fokozatosan az uralkodóház családi ünnepségeinek étkeztetési ceremóniáitól, és formálódik olyan előadássá, mely eredetileg is balettnek készült. S ha az énekes-zenés-prózai kíséret, betét még meg is marad, már a táncé lesz a döntő szerep, miközben a bonyolult felépítés is leegyszerűsödik.
A balett mellett más színpadi műfajok is önállósodtak, pl.: tragédia, komédia, dráma. Másrészt a balett további műfaji tagozódása is megkezdődött: balettkomédia, balett-tragédia, zenés-táncos vígjáték.
A műveket, melyekben a balett de cour kiteljesedhetett, a francia barokk három kiemelkedő egyénisége: Moliére, Lully és Beauchamps hozta létre.

Moliére írta a legtöbb balett szövegét, olykor tanácsadója volt a koreográfusnak.

Lully (Jean-Baptiste) írta a zenét Moliére vígjátékaihoz és balettkomédiáihoz. Zenei jellegűre formálta, egységesen táncos műfajjá igyekezett változtatni a balettelőadásokat. (E célból hivatásos férfiegyüttest szervezett, melynek tagjai táncolták a női szerepeket is. Ezt nevezték királyi balettnek, Balett du Roi, vagy Balett royal.)
Lully közreműködése az udvari balettben műfaji változáshoz, a zenei jellegű divertissment kialakulásához vezetett. A divertissment a balettművészetben táncok szvitszerű sorozatát jelenti. (Divertimento /olasz/=szórakozás.)
Balett divertissment: cselekmény nélküli szórakoztató balett, vagy táncsorozat; összefüggés nélküli, az előadók technikai és művészi képességeinek kidomborítására készült színpadi táncdarab.
Lully a szórakoztató táncsorozatokban a mozdulatok zenei hűséggel történő előadására s a táncok (gyakran társasági táncok) lépéseinek csiszolt megvalósítására törekedett.
Moliére és Lully leghíresebb közös művei Az úrhatnám polgár (Le Bourgeois Gentilhomme) és a Psyché - tragikus balett.
Beauchamps (Charles Louis) volt az igazi balettmester, többek közt a Napkirály balettmestere is.

A barokk tánc a publikációk szempontjából 1700-1725 között élte a fénykorát, a legtöbb anyagot ekkor adták ki, bár a stílus lényegében már a 17. század közepére kialakult, s XIV. Lajos uralkodása alatt virágzott, hiszen maga a király is kiváló táncos volt. És ha a király táncosként fellép a színpadon, akkor természetesen a nemesek sem maradhatnak le. Az egész udvar táncolt. Minden zenész tudott táncolni, és a táncmester is tudott zenélni. Ezért van az, hogy a barokk tánc nagyon jól "fedi" a zenét. Logikusak a frázisok, a levegővételek, a hangsúlyok, csodálatosan gazdag és bonyolult ez a stílus. Igazán elmélyedni benne profi táncosnak is több évébe kerülhet. Páratlan összhang van a zene és a tánc között. Igaz, a nagy produkciókhoz akkor is összeálltak a koreográfusok és zenészek, ahogy például Beauchamps társult Lullyvel. De Beauchamps is jól értett a zenéhez, az pedig közismert, hogy Lully maga is remek táncos volt.

Amikor aztán a király abbahagyta az aktív táncolást, a stílus akkor kezdett lassan hanyatlani. Nem kellett már naponta gyakorolni, így előtérbe kerültek a könnyebb, gyorsabban elsajátítható báli táncok, a különféle kontratáncok.